Fahrroboter unseres Partners Anthony Best Dynamics Ltd. (ABD)

Lenkroboter, Pedalroboter, Schaltroboter und Path-Following (Aktive Spurführung) in Verbindung mit GPS-gestützten Kreisel- oder Inertial-Plattformen bewähren sich seit langem in der Praxis und garantieren die hochgenaue Reproduzierbarkeit im System- und Fahrzeugtest. Umfassende Sicherheitssysteme und die Fernsteuerung sind die Voraussetzung für fahrerloses Testing. Fahrerlose Testsysteme werden beispielsweise zur Evaluierung von Assistenzsystemen und für Misuse-Tests eingesetzt - wo eine hohe Gefahr für das menschliche Leben besteht, eine hohe Reproduzierbarkeit gefordert wird, oder der Mensch nicht mehr in der Lage ist, die Randbedingungen zu erfüllen.

Auswahl aktueller Lösungen:

Ergänzende Lösungen:

Lenkroboter

Der Lenkroboter der SR-Serie, oft auch programmierbarer Lenk-Controller genannt, erlaubt die automatisierte Steuerung des Lenksystems, um die Charakteristik des Lenksystems und/oder das Fahrzeugverhalten auf der Teststrecke präzise und reproduzierbar zu analysieren und um schnell qualitativ hochwertige Daten erfassen zu können. Eine Bibliothek mit vielen parametrisch vordefinierten Testprofilen unterstützt die intuitive und einfache Konfiguration, reduziert den Trainingsaufwand und beschleunigt die Einsatzbereitschaft.

Die Lenkroboter sind in diversen Alternativen mit unterschiedlichen Motorleistung und Abstrebung verfügbar. Die Grundkonfiguration erreicht ein Lenkmoment von über 30Nm, ABDs leistungsstärkster Lenkroboter ist derzeit der SR150 mit mehr als 150Nm Lenkmoment für die Homologation von Lastkraftwagen .

Optional kann der Lenkroboter mit einer Inertial-Plattform für das exakte Path Following integriert werden. Dadurch wird es möglich, ein Fahrzeug autonom und präzise entlang eines vordefinierten oder eingelernten Pfades   zu steuern – unabhängig von Fahrbahnbelag, Fahrzeugkonfiguration und Witterungseinflüssen (z.B. Seitenwind).

ABD integriert seine Lenkroboter für ein Zentimeter genaues Path-Follo wing mit folgenden GPS-gestützten Inertialplattformen: RT3002B von Oxford Technical Solutions (OxTS), ADMA der Firma Genesys und iTrace der Firma iMAR.

Auszug aus der Test-Bibliothek:

• Sinusoide (single, continous, sweep etc.)
• Step-Tests inklusive J-Turn- und Fishhook-Manöver
• FMVSS Test (Increased Sine-, Spin Out Test)
• Rollover-Tests, die zum Beispiel das Feedback eines Speed - und Rollraten-Sensors erfordern
• Spurwechseltests
• Einlesen von Testprofilen, die in einer ASCII-Datei definiert wurden.
• Aufzeichnung von Teststrecken im Lernmodus
• Triggern des Lenkroboters durch externe Signale in Echtzeit

Die Leistungsmerkmale des Lenkroboters:

• Kompakter, geräuscharmer Direktantrieb
• Integrierte Geber für Lenkradwinkel und Lenkmoment
• Einfach, schnell und zerstörungsfrei zu installieren
• Voll programmierbar mit intuitiver Control-Software für Win2000/ NT/XP/Vista/7
• Standardtestprofile wie zum Beispiel ISO 7401
• Lernmodus
• Triggern über Analog-/RS232- und CAN-Input
• ASCII-Schnittstelle
• Einfach zu bedienendes und intuitives graphisches User-Interface
• Joystick für die manuelle Richtungskorrektur im Testbetrieb
• Fahrzeug kann auch bei installiertem Roboter normal und sicher gefahren werden
• Integrierte Spannungsversorgung erfolgt über das 12/24V Bordnetz
• freie Analogkanäle zur Datenerfassung oder für Regel- oder Triggersignale
• Freibelegbare analoge Ausgänge
• CAN-Interface IN/OUT (optional)
• Path-Following-Integration
• Messwerterfassung und -auswertung
• Datenexport im Tab-separierten ASCII-Format und Unicode
• Diverse Sicherheitsfunktionen
• CE-Konformität

Bremsroboter

Der Bremsroboter ist für die exakte und reproduzierbare Einleitung von Pedalkräften konzipiert, um beispielsweise die Charakteristik des Bremssystems sowie das Bremsverhalten des Fahrzeuges selbst zu analysieren. Typischerweise wird der Bremsroboter zur Einleitung von Step-, Ramp- und Positions-Inputs am Bremspedal verwendet. Darüber hinaus kann er sinusförmig gefahren werden, um die Charakteristik des Pedalgefühles zu untersuchen. Ebenso können beliebige manuelle Bremsvorgänge  aufgezeichnet und reproduziert werden. Gleichermaßen kann der Bremsroboter für kontrollierte Verzögerungstests in Verbindung mit einem Beschleunigungssensor benutzt werden. Da sich der Bremsroboter simultan mit dem Lenkroboter betreiben lässt, werden auch präzise und beliebig oft reproduzierbare Untersuchungen von Bremsvorgängen in Kurvenfahrten möglich.

Die Standardmerkmale des Pedalroboters:

• Einfache und schnelle Anpassung an unterschiedliche Fahrzeuge und Fahrer
• Fahrzeug kann bei installiertem Roboter normal und sicher gefahren werden
• Kraftmessung und Krafteinleitung in Richtung des Fahrerfußes
• Ermöglicht Positions- oder Kraftregelung (durch Messdose am Pedal-Aktuator oder direkt am Bremspedal)
• Erlaubt das Fahren mit geregelter Verzöger ung durch Feedback eines Beschleunigungssensors
• Funktioniert als Standalone-System und im Simultanbetrieb mit Lenk- und Gaspedalroboter
• Integrierte Spannungsversorgung über das 12V (24V)Bordnetz
• Regelung und parametrische Konfiguration der Testprofile über einenLaptop mit intuitiver MsWindows™ Applikation
• Große Bandbreite vorkonfigurierter parametrischer Testprofile
• Kundenspezifische Test können bei Bedarf hinzugefügt werden
• Tests können remote getriggert werden
• Lernmodus, ASCII-Schnittstelle
• Triggern über Analog-, RS232 und CAN-Input
• Nutzt die gleiche Controller-Elektronik wie ABDs Lenkroboter
• CAN-Interface IN/OUT (optional)
• Analoge Outputs frei belegbar für z.B. Pedalkraft und Pedalweg
• Integration mit Inertialplattform zum Triggern der Startposition und aufzeichnen aller fahrdynamischen Parameter
• CE - Konformität

Bremsroboter BR1000 mit Onseat-Abstrebung - hohe Flexibilität, schnell und zerstörungsfrei in viele Fahrzeugtypen einrüstbar, Krafteinleitung in Richtung Fahrerfuss

CBAR (Combined Brake and Acceleration Robot) - ABDs kompakter und preiswerter Pedalroboter  für Dauerlauf-, Misuse- und ADAS-Testing

Bremsroboter BR1000 in Untersitz-Auslegung - alles aufgeräumt unter dem Sitz, sehr gutes Einschwing- und Regel-verhalten

Gaspedalroboter

Obwohl der Gaspedalroboter alleine benutzt werden kann, wurde er bereits für den simultanen Betrieb mit anderen Robotern der Anthony Best Dynamics - wie zum Beispiel Bremsroboter   und Lenkroboter - ausgelegt. Mit Integration einer Inertialplattform(RT3002, ADMA, iTrace) wird ein autonomer Betrieb für anspruchsvollste Fahrtests zur Realität.
Der Gaspedalroboter ist für OMNI- als auch Mono-Controller verfügbar und besitzt daher auch deren oben beschriebenen Basiseigenschaften.
Der Gaspedalroboter kann für unterschiedliche Geschwindigkeitssignale konfiguriert werden - einem +-10V Analogsignal von jedem konventionellen Speedsensor oder einem digitalen Signal von einer Inertialplattform wie zum Beispiel Oxfords RT3000

Folgende Anwendungen sind verfügbar:

• Regelung der Startgeschwindigkeit für einen Brems- und/oder Lenktest mit gelöstem Gaspedal während des Tests
• Konstante Geschwindigkeit während der Fahrzeugtests
• Abspielen beliebiger Geschwindigkeitsprofile
• Akkurate Sychronisation von Power-Off/On Zuständen – beispielsweise in Kurvenfahrten
• Zeitabhängige Regelung der gefahrenen Strecke in  Path-Following-Anwendungen

Schaltroboter

ABDs Schaltroboter GR (GR = Gearchange Robot) wurde insbesondere dafür entwickelt, um ein fahrerloses Testing auch mit manuell geschalteten Pkws und Vans zu ermöglichen.
In Verbindung mit ABDs Kupplungsroboter CR (CR = Clutch Robot) und Gaspedalroboter AR (AR = Acceleration Robot) wird auch bei Fahrzeugen mit manueller Schaltung eine akkurate Geschwindigkeitsregelung möglich.

Fahrerloses Testing eines manuell geschalteten Fahrzeuges kann die Einrüstung aller verfügbaren Roboter erfordern - Lenk-, Brems-, Gaspedal-, Schalt- und Kupplungsroboter. Die simultane Regelung ermöglicht dann ABDs Omni(6)-Controller mit 6 Regelachsen.

Wie alle anderen Roboter, zeichnet auch ABDs Schaltroboter aus, dass er schnell und einfach ohne Spezialwerkzeuge montierbar ist und das Fahrzeug durch den menschlichen Fahrer noch fahrbar bleibt.

Das Setup des Schaltroboters erfolgt über einen einfachen Lernprozess, wobei die Schaltpositionen und Schaltwege aufgezeichnet werden.

Ebenso können mit den Schaltstufen Fahrgeschwindigkeiten beim Hoch- und Runterschalten zugewiesen werden. Wird simultan ein Gaspedalroboter eingesetzt, sorgt dieser dafür, dass entsprechend der assozierten Geschwindigkeitsprofile oder einem gegebenen Zeitintervall zwischen zwei Streckenpunkten beschleunigt oder verzögert wird.

Inertialplattform

RT 2000, 3000 und 4000 sind Produktfamilien hochwertiger Inertial- Navigationssysteme, die äußerst präzise fahrdynamische Messungen durch folgende grundlegenden Eigenschaften ermöglichen:

• GPS-gestützte Messung von Position, Richtung, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Winkeln
• Äußerst leicht, kompakt und robust
• Vermeidung aller üblichen Drifteffekte
• Einfachste Handhabung, selbstkalibrierend
• Unterschiedliche, aufrüstbare GPS-Optionen
• Einzel- und Doppelantenne
• 100Hz und 250 Hz Ausgaberate

Das innovative Konzept verbindet die Vorteile traditioneller Kreisel-Plattformen mit denen moderner GPS-gestützter Systeme. Durch die Kombination sich ergänzender Technologien sind die Geräte in der Lage, sich während des Betriebes ständig selbst zu korrigieren, wodurch einerseits die für Kreiselplattformen typischen Drifteffekte und andererseits Störungen des Satellitenempfangs auf Grund von Hindernissen wie z.B. Bäumen und Brücken kompensiert werden.

Der integrierte Signalprozessor liefert alle relevanten kinematischen Parameter wie Position, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung, Nick-, Schwimm-, Wank-, Gier- und Spurwinkel, lineare Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten in Echtzeit mit einer Ausgaberate von 100 oder 250 Messwerten pro Sekunde.

Die erreichbare Messgenauigkeiten variieren dabei je nach Ausführung zwischen erstaunlichen 2 cm, 20 cm und 80 cm für die Position und 0,05 km/h und 0,08 km/h für die Geschwindigkeit. Die gemessenen und berechneten Größen werden unmittelbar an ein PC-Datenerfassungssystem übertragen und dort Online angezeigt und ausgewertet. Analogausgänge sind optional verfügbar. Darüber hinaus ermöglicht eine serienmäßige Schnittstelle zu Fahrrobotern der Anthony Best Dynamics Ltd. centimetergenaues Path-Following und das Triggern reproduzierbarer Fahrmanöver.

Das äußerst kompakte und robuste System – kaum größer als ein Ziegelstein - wurde speziell für den Einsatz in Fahrzeugen aller Art (Auto, Motorrad, Eisenbahn, Schiff, Flugzeug) konzipiert. Für genaue Lageuntersuchungen (z.B. Nick- und Wankwinkel) verbindet man das System fest mit dem Chassis - bei reinen Geschwindigkeitsmessungen kann man es dagegen auch einfach nur unter dem Sitz oder in einer Seitentasche verstauen.

Der GPS-Empfänger benötigt auf dem Dach lediglich eine kleine tellerförmige Magnetfuß-Antenne. Die gesamte Einheit wird über das Bordnetz (9...18 VDC) versorgt. Die RT-Plattformen konfigurieren und kalibrieren sich selbst und sind in kürzester Zeit messbereit.

Lift-/Höhensensorik zur Erfassung des Radabhebens

Speziell für Lenkroboter der Anthony Best Dynamics (ABD) ist jetzt eine komplette, robuste, preiswerte sowie stecker- und softwarekompatible Liftsensorik gemäß NHTSA-Empfehlung für die Erfassung des Rad-Abhebens und zur Triggerung des ABD-Lenkroboters verfügbar

• zur Erfassung des Radabhebens und zur Triggerung des Lenkroboters
• software- und steckerkompatibel zu Fahrrobotern der Anthony Best Dynamics (ABD)
• von NHTSA für Fishhook-Test empfohlene Sensorik
• für bis zu 4 Liftsensoren
• komplett und preiswert

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